Los
programas tienen una “Estructura
definida” mediante un tipo de código organizado;
“instrucciones
que tienen que ser enseñadas a el Robot para su aprendizaje” por medio de la
terminal de instrucción portátil”
Dentro del programa se pueden tener algunos de los tres principales tipos de instrucción de
movimiento
1.-
PTP
2.-
LIN
3.-
CIRC
Analicemos
la estructura del siguiente programa
Fig.
1.9.1 ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA DE ROBOT
1.- La primera línea (DEF my_program) “el
nombre del programa”
2.- INI =Iniciación de variables
internas NUNCA DEBE SER
BORRADA
3.- PTP HOME Por regla general, se la utiliza como primera y
última
posición en el programa
PTP=Movimiento “Point-to-Point” (punto a
punto)
PTP HOME significa ordenar un movimiento del punto donde este al punto CASA (Referencia
de ROBOT su punto origen)
1.9.1.1 EL MOVIMIENTO PTP
En el movimiento punto a punto. El
Robot se desplaza al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida. La
trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por
ello no es una recta.
Dado que los ejes del robot se mueven de
forma rotacional,
Trayectorias
curvas pueden ser ejecutadas de forma más rápida que las rectas.
Además
en este movimiento no
puede predecirse la trayectoria exacta.
Fig. 1.9.2 MOVIMIENTO PTP
4.- la línea cuatro LIN POINT 3 = se ordena un movimiento lineal
al punto 3
LIN POINT 3 CONT ("Continuous Path") se denomina así a los
movimientos en que el punto de arranque de un movimiento es siempre el punto de
destino del movimiento anterior, o cuando el robot no se mueve, es la posición
actual del robot. (el movimiento circular también tiene denominación CP)
1.9.1.2 MOVIMIENTO
LINEAL
En él, el movimiento al punto destino forma una recta. El trayecto más corto es siempre una recta
Fig.
1.9.3 MOVIMIENTO LINEAL
18.- La penúltima instrucción la
manda a casa, así al comenzar el programa se ahorrara esfuerzo y tiempo
20
END= Fin del programa
Otro
dato importante que hay que indicar al
ordenar un movimiento es la velocidad pudiendo ser esta en porcentaje
