lunes, 25 de abril de 2022

Paridad y disparidad en contactos eléctricos

 La paridad y disparidad en contactos eléctricos, son cualidades de funcionalidad implementados en equipos utilizados en entornos peligrosos, para cumplir con normativas de seguridad.

Paridad y disparidad en contactos eléctricos

Las áreas de operación de Robots son zonas de alto peligro  y están  resguardadas  por mallas,  cuando se entra en ellas, los dispositivos utilizados como los interruptores habilitadores, y los programadores portátiles, deben cumplir con normativas de seguridad categoría 3 o superior (ISO 13849-1).

Equipo de ingreso a áreas peligrosas con contactos eléctricos con paridad de funcionamiento

En  estos dispositivos móviles se instalan dos contactos, que obliga a hacer una tarea doble, se busca la duplicidad con fines de seguridad.

Este par de contactos actúan de forma independiente, no deben tener ligazones mecánicas que bloquen sus movimientos, pero deben de actuar de manera similar.

Paridad y disparidad 

Con cualidad de paridad, las condiciones que se tiene es que los dos estén abiertos o los dos cerrados.

Sin embargo se puede presentar una condición peligrosa, un contacto puede fallar por soldadura o corto circuito, y mantenerse como un contacto cerrado en cualquier posición.


Circuito de detección de disparidad
Ante esta disparidad, el contacto restante debe ordenar el paro máquina.

miércoles, 20 de abril de 2022

Interruptor de habilitación

Un interruptor de habilitación es un dispositivo de control,  operado de modo de sujeción con la mano, que hace la función de una pequeña estación de control, y es utilizada dentro de la zona de trabajo máquina.

Interruptor de habilitación

El habilitador estándar, es un interruptor de 3 posiciones que tiene un solo gatillo.  con el que se controlan 2 funciones.

Lautorización de  inicio de operación y el paro de emergencia,  mandos esenciales  cuando se cruzan las guardas de protección con fines de ajuste o de mantenimiento.

Operación manual de interruptor habilitante estándar

 Este dispositivo puede resultar nuestro salvavidas, en trabajos con  máquina energizada, cuando es preciso ingresar en áreas con  movimientos de  máquina y nuestra presencia cerca de ella.

Interruptor habilitador de seguridad de 3 posiciones

El interruptor habilitante   es una medida de seguridad con prioridad  de paro de máquina,  ante movimientos inesperados o peligrosos.


Enabling Switch

Tiene función redundante, doble contacto (Ch1 y Ch2), y tres posiciones (OFF-ON-OFF), los contactos se cierran cuando está en posición media (parcialmente presionado).

 En la posición 1 tenemos la orden de paro, liberado sin activar.

 Cuando se acciona ligeramente (posición 2), permite la operación de la máquina, asegurando que solamente en la posición intermedia la máquina pude trabajar.


Funcionalidad del interruptor habilitador

La razón de las tres posiciones, responde a que ante una contingencia,  los músculos de la mano se relajan o se contraen, en ambos casos la opción es orden de paro máquina, (posición 1 y 3) requisito de seguridad IEC 60204-1; 9.2.5.8).

Por cierto  la posición 3 se considera de operador en pánico.

Botones habilitantes para casos especiales

En casos excepcionales o especiales, se utilizan un botón pulsador, adicional con función de reinicio, detener el proceso o para funcionamiento del sistema por pulsos.

martes, 12 de abril de 2022

Robot DELTA

 El Robot DELTA tiene su base fija en la parte superior y mueve una plataforma inferior, por medio de 3 cadenas cinemáticas idénticas conectadas mecánicamente en paralelo.

Robot DELTA

Su base con forma de triángulo equilátero (DELTA), se une por cadenas cinemáticas  idénticas a su plataforma, a esta última se le instala el efector final.

 Las cadenas cinemáticas  tienen apariencia de piernas delgadas, se dice que asemejan a las patas de una araña. 

Partes principales del Robot Delta

El Robot Delta es de los primeros Robot con estructura paralela.

Su invención en el año de 1985, se le atribuye al profesor e ingeniero Raymond Clavel, diseñado para empacar pequeños bobones en una fábrica de chocolates.

Son ideales en actividades  de embalaje industrial.

Sobresalen se alta velocidad, estructura liviana y su capacidad para mover delicadas piezas pequeñas.

Estructura paralela del Robot Delta

La estructura del Robot Delta ha permitido otras formas de pensar, de crear versiones diferentes de Robots y de sus aplicaciones de fabricación industrial.

La integración de sistemas de visión y sensores de fuerza le permite localizar y colocar objetivos con ultra alta precisión (del orden de millonésimas de milímetro).

Especialidad de Mecatrónica en el Centro Mexicano Francés del Conalep en Gómez Palacio, Durango. México


Su alta precisión, su velocidad y su delicadeza de trabajo son apreciadas en actividades médicas.

lunes, 4 de abril de 2022

Robot SCARA

El Robot SCARA, tiene movimientos similares al de un brazo horizontal, se diseñó para realizar trabajos de montaje con precisión y gran velocidad.

Robot SCARA

SCARA es un acrónimo del inglés de Selective Compliant Assembly Robot Arm.

Es un brazo robótico  para el montaje de piezas (Assembly Robot Arm), útil  en trabajos repetitivos como tomar objetos y colocarlas en otro sitio.

Seleccionan (Selective) tienen  sensores para identificar y clasificar en base a formas, colores y conteos, eliminando el error humano.

 Se adaptan (Compliant) a una amplia variedad de tareas gracias a la capacidad de programación. 

Espacio de trabajo de Robot SCARA

El Robot tipo SCARA es de dimensiones pequeñas, y fue creado en 1978 en la universidad Yamanashi en Japón.

Físicamente un Robot SCADA de tres grados de libertad, es un brazo horizontal, montado en una base, con 2 tramos con articulaciones rotacionales,  que están  en línea uno con el otro y en el extremo final tiene un eje lineal prismático.


Robot SCARA de 3 y 4 grados de libertad

Dadas sus dimensiones y su peso son fácilmente trasportables, y adaptables a los diversas actividades productivas.

Especialidad de Mecatrónica, en el Centro Mexicano-Francés del Conalep, en Gómez Palacio, Durango.

El Robot SCARA es ideal en tareas industriales denominadas Pick -and-Place (elegir y colocar), que demandan gran velocidad y precisión.

domingo, 3 de abril de 2022

Espacio de trabajo del Robot

 El espacio de trabajo de un Robot, lo forma el volumen en el cual se puede desplazar el extremo de su muñeca.

Espacio de trabajo del Robot

La morfología estudia la descripción de las  formas externas de los objetos.

Los eslabones y articulaciones (grados de libertad) de un Robot definirán su  forma y el espacio en el cual se desplazara.

 El volumen creado es llamado “espacio de trabajo del Robot”.

Dado que las diferentes herramientas (efectores finales) pueden tener diversos tamaños, no se incluyen.

 Son cuatro las configuraciones clásicas del  espacio de trabajo.

·        Cartesiano

·        Cilíndrica

·        Esférica

·        Polar (brazo articulado)

Robot cartesiano

Un robot cartesiano  genera un espacio de trabajo, que tiene la figura de un cubo.

Está formado por 3 desplazamientos prismáticos, y suele denominarse como “Robot PPP”.

Robot cilíndrico y Robot esférico

El Robot cilíndrico genera un espacio incompleto de forma cilíndrica, por medio de un movimiento rotacional y 2 movimientos prismáticos (Robot RPP).

El robot esférico crea un volumen de trabajo parecido a una esfera  incompleta, lo hace con dos rotacionales y un movimiento prismático (Robot RRP).

Robot brazo articulado

El Robot antropomórfico es la respuesta a tener movimientos y una apariencia similar al brazo humano.

Es un manipulador manual, que requiere de un control y un análisis dinámico complejo.

También es los más empleados en la industria manufacturera automotriz, en operaciones de ensamblaje, soldadura y pintura.

Todas sus articulaciones son del tipo rotacional.

Robot marca KUKA en el Centro Mexicano Francés del Conalep en Gómez Palacio, Durango. México.

El volumen de trabajo los brazos articulados es irregular (no uniforme), y es un dato de fabricante importante, útil  en la estabilización y conservación del Robot.