La estructura de los robots manipuladores son esencialmente brazos artificiales.
Figura 1.1 brazo manipulador
Las articulaciones permiten movimientos relativos entre cada dos eslabones consecutivos.
Figura 1.1.2 articulación y eslabones
Los robots manipuladores suelen tener de seis a más grados de libertad.
En nuestro ejemplo tenemos cinco grados de libertad es decir, cinco ejes numerados de A1 hasta A5.
Los nombres de los movimientos reciben a la de su similar de las articulaciones humanas.
Figura 1.1.3 eje A1 movimiento de CINTURA
eje A2 movimiento de HOMBRO
La numeración de los ejes es de abajo hacia arriba
Figura 1.1.4 eje A3 movimiento de CODO
En la muñeca para nuestro ejemplo tenemos 2 grados de libertad
Figura 1.1.5 ejes A4 y A5 movimientos de muñeca 1 y 2
En el extremo se encuentra la herramienta de trabajo llamada “efector final” por ejemplo
· Elemento de sujeción; pinzas, tenazas etcétera accionando su cierre y apertura por medio de alguno de los sistemas. neumático (aire), hidráulico (aceite) , eléctrico (motor o solenoide)
· Elemento de trabajo; pistola de pintar, terminales para soldar, llave herramienta etcétera
Figura 1.1.6 efector final
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