Robot pedagógico manipulador de material

El Robot PEGASUS  de la marca AMATROL es utilizado en aplicaciones de manipulación en  la Robótica Pedagógica en las instituciones educativas, como en el  Centro Mexicano Francés del CONALEP en Gómez Palacio, Durango, México.

Es un Robot con 5 grados de libertad el cual cuenta con una pinza para sujetar piezas (gripper).  Sus movimientos los generan motores eléctricos de c.d.  Cada motor tienen acoplado  un encoder incremental para determinar la ubicación de su desplazamiento angular, por lo que al encenderlo es recomendable mandarlo a casa (home) su punto de origen.  

Estos servomotores mueven, engranes o catarinas mecánicas que por medio de cadenas  trasmiten movimientos a los ejes del brazo robot.

ROBOT PEDAGÓGICO

El robot se puede mover controlado por computadora o por medio de la interfaz del usuario (teach pendant), esta ultima es un  programador portátil ( programador de péndulo), que se puede  trasladar en una mano y visualizar los movimientos mientras es operado.

  Con el programador portátil realizamos un movimiento a la vez  por ejemplo primero el movimiento de codo y luego de el hombro es decir efectuar movimientos lineales,  luego guardamos cada punto, que después serán  utilizados para  dale  instrucciones al Robot.

Hay que tener cuidado ya que el robot realizara movimientos angulares al correr el programa, ya que puede realizar varios movimientos al mismo tiempo es decir puede mover varios ejes a la vez.  

EJEMPLO DE PROGRAMA  PARA REALIZAR MANIPULACIÓN DE MATERIAL

MOVIMIENTOS A REALIZAR

Queremos que el Robot tome la pieza del punto dos y la coloque en el contenedor del punto cuatro

PROGRAMA

Número de línea	Programa	Comentarios de secuencia
001	LABEL1:	Etiqueta  número 1
002	SPEED 70	Con Velocidad seleccionada  baja
003	PMOVE 1	Desplázate al punto 1
004	PMOVE 2	Desplázate al punto 2
005	GRASP	Toma “cierra pinza”
006	SPEED 220	Con Velocidad seleccionada  alta
007	PMOVE 1	Desplázate al punto1
008	PMOVE 3	Desplázate al punto 3
009	PMOVE 4	Desplázate al punto 4
010	RELASE	Libera “abre pinza”
011	PMOVE 3	Desplázate al punto 3
012	PMOVE 0	Ve a casa (home) punto origen (Para espera)
013	DELAY 150	Esperar( retraso ) 15 segundos
014	BRANCH 1	Rama que manda a etiqueta número 1 “REPETIR CICLO”