El espacio de trabajo de un Robot, lo forma el volumen en el cual se puede desplazar el extremo de su muñeca.
Espacio de trabajo del Robot
La morfología estudia la descripción de las formas externas de los objetos.
Los eslabones y
articulaciones (grados de libertad) de un Robot definirán su forma y el espacio en el cual se desplazara.
El volumen creado
es llamado “espacio de trabajo del Robot”.
Dado que las diferentes herramientas (efectores finales) pueden
tener diversos tamaños, no se incluyen.
Son cuatro las configuraciones clásicas del espacio de trabajo.
·
Cartesiano
·
Cilíndrica
·
Esférica
·
Polar (brazo articulado)
Robot cartesiano
Un robot cartesiano
genera un espacio de trabajo, que tiene la figura de un cubo.
Está formado por 3 desplazamientos prismáticos, y suele denominarse como “Robot PPP”.
Robot cilíndrico y Robot esférico
El Robot cilíndrico genera un espacio incompleto de forma
cilíndrica, por medio de un movimiento rotacional y 2 movimientos prismáticos
(Robot RPP).
El robot esférico crea un volumen de trabajo parecido a una
esfera incompleta, lo hace con dos
rotacionales y un movimiento prismático (Robot RRP).
Robot brazo articulado
El Robot antropomórfico es la respuesta a tener movimientos
y una apariencia similar al brazo humano.
Es un manipulador manual, que requiere de un control y un análisis
dinámico complejo.
También es los más empleados en la industria manufacturera
automotriz, en operaciones de ensamblaje, soldadura y pintura.
Todas sus articulaciones son del tipo rotacional.
Robot marca KUKA en el Centro Mexicano Francés del Conalep en
Gómez Palacio, Durango. México.
El volumen de trabajo los brazos articulados es irregular (no uniforme), y es un dato de fabricante importante, útil en la estabilización y conservación del Robot.
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