La cadena cinemática de un Robot manipulador, es una cadena abierta, ya que el primer elemento esta fijo a un soporte y el último esta libre.
Cadena cinemática de un Robot manipulador
Una cadena cinemática es el conjunto de eslabones y
articulaciones.
Se le llama cadena, porque cada eslabón se une al
siguiente, mediante una articulación, lo que le da posibilidad de movimiento.
La cinemática es una rama de la física, que estudia los movimientos de objetos solidos sin considerar causas, las fuerzas que los originan.
En un par cinemático, se analizan dos de sus
elementos y su articulación con la finalidad de identificar sus movimientos.
Los movimientos más empleados suelen ser los
más simples, el rotacional y el prismático.
Ambos tienen un solo grado de libertad, y es común
que coincidan el número de articulaciones
con los grados de libertad del Robot.
Cinemática de las máquinas
El estudio de movimientos, su trayectoria en función del
tiempo, tiene gran relevancia en la productividad industrial.
Robots manipuladores en el Centro Mexicano Francés del Conalep en Gómez Palacio, Durango. México
