sábado, 16 de marzo de 2019

El GRAFCET en el planteamiento del diseño de circuitos para Robot electromeumáticos.


El GRAFCET en el planteamiento del diseño de circuitos para Robot electromeumáticos nos permite visualizar el funcionamiento y relacionarlo con el circuito de control de manera sencilla.


El GRAFCET en el diseño de circuitos para Robot electromeumáticos.

La representación gráfica de funcionamiento “GRAFCET”, (Graphe Foncionnel de Commande Etape Transition) de origen francés, permite visualizar etapas, mandos y transiciones.

La(s)  condición(es)  de entrada(s), permite se lleven a cabo cada etapa.

Cada etapa es generadora  de condiciones para continuar la siguiente etapa.

En esta especie de carrusel se crea el ciclo automatizado.


Condiciones  máquina y condición de funcionamiento

Por cuestiones didácticas me permito utilizar fines de carrera con símbolos franceses, gráficamente son similares a los botones pulsadores.

 Los fines de carrera  son normalmente abiertos (a0, b0 y c0), en donde el “0” posterior a la literal nos indica que los vástagos de los cilindros están adentro.

El símbolo francés  en este caso (repito para  fines didácticos) lo dibujo activado, representando la condición máquina, así solo falta la condición de funcionamiento pulsar el botón de marcha “m” para realizar la primera etapa.

El GRAFCET y diagrama eléctrico

Los relevadores  biestable permite realizar secuencias, que con relevadores monoestables (relés de control), emplearían mas equipo y cableado.

El uso los relevadores biestables,  nos  permite relacionarlo  al funcionamiento  de un cilindro, designado una bobina para cuando salga el vástago y la otra para cuando regrese”. 

Relación de una etapa  con un estado de una memoria biestable

Estos relevadores biestables en términos de automatización los nombran memorias secundarias.

Pareciera que para cada interruptor de límite una bobina recuerda que fue accionado.

Los  relés permiten que con un solo pulso, los contactos cambien de estado y se mantiene gracias a un mecanismo de enclavamiento mecánico, que conserva el estado  aun sin que la bobina continúe alimentada.

Relación de memoria biestable con posición del vástago del cilindro 

Por ultimo se puede hacer coincidir cada etapa del GRAFCET con un renglón del diagrama de escalera.

Relación de estado del GRAFCET con renglón de diagrama de escalera

Una vez analizado el funcionamiento los cambios en las secuencias dejan de ser problema, así como las combinaciones de 2 o más movimientos al mismo tiempo.
Robot electroneumatico en el CONALEP de Gómez Palacio, Durango

Los técnicos profesionales también deben ver las condiciones de seguridad, arranques inesperados como por corte y regreso de energía que puede poner en funcionamiento el equipo, de no tomarse precauciones  podrían ser fatales.

 Ajustes a Robot diseñado por alumnos del CONALEP de Gómez Palacio, Durango




viernes, 8 de marzo de 2019

Relevador biestable electromagnético


El relevador biestable electromagnético, tiene 2 bobinas y un mecanismo de enclavamiento y desenclavamiento que permite mantener el cambio de estado de sus contactos, aun sin estar alimentado

Relevador biestable electromagnético
Los relevadores  biestables electromagnéticos, son utilizados en  los circuitos secuenciales automatizados,  en donde se emplea principalmente tecnología  electrohidráulica  y/o  electroneumática. 

Memoria biestable 
Su función como  “memoria biestable” permite realizar secuencias, que con relevadores monoestables (relés de control), se emplearían mas equipo y cableado.
Relés de control monoestable y biestable

Podríamos decir que en un relé biestable, que una bobina  permite establecer un cambio de estado de los contactos del relé  y la otra restablecer, regresar al los contactos las condiciones de estados iníciales.


Un relevador biestable es una especie de hermano mayor del flip- flop SET- RESET dirían los electrónicos.

El comprender su función permite a los alumnos de sistemas automatizados, diseñar  y simplificar  circuitos secuenciales.

Proceso de enclavamiento 



No obstante que la bobina “X” este desenergizada, (tercer diagrama a la derecha) el contacto “x” permanece cerrado gracias al mecanismo de enclavamiento.


 Las condición  de biestable la vemos en los diagramas de los extremos, la condición de entrada (botones pulsadores no activados) iguales, pero dos salidas.
1.   La lámpara apagada
2.   La lámpara encendida.


Proceso de desenclavamiento 

El retorno se realiza alimentado la segunda bobina, por cierto entrando en términos de automatismos,  se le dice equis  testada (o  equis negada).

Partes del rele biestable

Su estructura es el de 2 relevadores de control unidos, si somos observadores notaremos que solo uno de ellos, tiene contactos (el de la derecha), de manera que el de la izquierda “solo desenclava el mecanismo que mantiene el cambio de estado.  

Señalamiento mecánico de estado de contactos del relé biestable

Los reles biestables emplean  un dispositivo mecánico para señalar el estado de los contactos, recordemos que sin alimentar los contactos conservan el estado. situación que prevalecerá  aun sin energía eléctrica.

La otra razón de peso es que las memorias biestables se pueden realizar a menor costo con los controladores lógicos programables “PLC”.
Brazo Robot en el CONALEP de Gómez Palacio, Durango

El robot Winstar de la marca AMATROL, permite realizar movimientos espectaculares utilizando memorias biestables, cuando se combinan 2 o mas movimientos al mismo tiempo,  como el girar mientras va subiendo y extendiendo el brazo.

Diagrama de control, de brazo robot electroneumático

Asociando un movimiento a un relevador biestable, y una bobina a un sentido.

Los ajustes de las válvulas reguladoras de flujo de aire, permiten sincronizar movimientos.

Asociación de movimientos cartesianos a memorias biestables

Los profesionales técnicos en Mecatrónica, deben conocer el equipo de control, para poder interpretar con eficacia el funcionamiento de los equipos y sistemas automatizados industriales. 

Alumnos de la especialidad de Mecatrónica  en la 13ª Expoemprendedores