El GRAFCET en el planteamiento del diseño de circuitos para Robot electromeumáticos.

El GRAFCET en el planteamiento del diseño de circuitos para Robot electromeumáticos nos permite visualizar el funcionamiento y relacionarlo con el circuito de control de manera sencilla.

El GRAFCET en el diseño de circuitos para Robot electromeumáticos.

La representación gráfica de funcionamiento “GRAFCET”, (Graphe Foncionnel de Commande Etape Transition) de origen francés, permite visualizar etapas, mandos y transiciones.

La(s)  condición(es)  de entrada(s), permite se lleven a cabo cada etapa.

Cada etapa es generadora  de condiciones para continuar la siguiente etapa.

En esta especie de carrusel se crea el ciclo automatizado.

Condiciones  máquina y condición de funcionamiento

Por cuestiones didácticas me permito utilizar fines de carrera con símbolos franceses, gráficamente son similares a los botones pulsadores.

 Los fines de carrera  son normalmente abiertos (a0, b0 y c0), en donde el “0” posterior a la literal nos indica que los vástagos de los cilindros están adentro.

El símbolo francés  en este caso (repito para  fines didácticos) lo dibujo activado, representando la condición máquina, así solo falta la condición de funcionamiento pulsar el botón de marcha “m” para realizar la primera etapa.

El GRAFCET y diagrama eléctrico

Los relevadores  biestable permite realizar secuencias, que con relevadores monoestables (relés de control), emplearían mas equipo y cableado.

El uso los relevadores biestables,  nos  permite relacionarlo  al funcionamiento  de un cilindro, designado una bobina para cuando salga el vástago y la otra para cuando regrese”. 

Relación de una etapa  con un estado de una memoria biestable

Estos relevadores biestables en términos de automatización los nombran memorias secundarias.

Pareciera que para cada interruptor de límite una bobina recuerda que fue accionado.

Los  relés permiten que con un solo pulso, los contactos cambien de estado y se mantiene gracias a un mecanismo de enclavamiento mecánico, que conserva el estado  aun sin que la bobina continúe alimentada.

Relación de memoria biestable con posición del vástago del cilindro 

Por ultimo se puede hacer coincidir cada etapa del GRAFCET con un renglón del diagrama de escalera.

Relación de estado del GRAFCET con renglón de diagrama de escalera

Una vez analizado el funcionamiento los cambios en las secuencias dejan de ser problema, así como las combinaciones de 2 o más movimientos al mismo tiempo.

Robot electroneumatico en el CONALEP de Gómez Palacio, Durango

Los técnicos profesionales también deben ver las condiciones de seguridad, arranques inesperados como por corte y regreso de energía que puede poner en funcionamiento el equipo, de no tomarse precauciones  podrían ser fatales.

 Ajustes a Robot diseñado por alumnos del CONALEP de Gómez Palacio, Durango