1.9.- ESTRUCTURA DEL PROGRAMA PARA UN ROBOT

Los programas  tienen una “Estructura definida” mediante un tipo de código organizado;

“instrucciones que tienen que ser enseñadas a el Robot para su aprendizaje” por medio de la terminal de instrucción portátil”

 Dentro del programa se pueden  tener algunos de los  tres principales tipos de instrucción de movimiento

1.- PTP

2.- LIN

3.- CIRC

Analicemos la estructura del  siguiente programa

Fig. 1.9.1  ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA DE ROBOT

1.- La primera línea (DEF my_program) “el nombre del programa”

2.- INI =Iniciación de variables internas NUNCA DEBE SER BORRADA

3.- PTP HOME Por regla general, se la utiliza como primera y

última posición en el programa

PTP=Movimiento “Point-to-Point” (punto a punto)

PTP HOME significa ordenar un movimiento  del punto donde este al punto CASA (Referencia de ROBOT su  punto origen)

1.9.1.1 EL MOVIMIENTO PTP

 En el movimiento punto a punto. El Robot se desplaza al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida. La trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por ello no es una recta.

Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional,

Trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma más rápida que las rectas.

Además en este movimiento no puede predecirse la trayectoria exacta.

Fig. 1.9.2  MOVIMIENTO PTP

4.- la línea cuatro  LIN POINT 3 = se ordena un movimiento lineal al punto 3

LIN POINT 3 CONT ("Continuous Path") se denomina así a los movimientos  en que el punto de arranque de un movimiento es siempre el punto de destino del movimiento anterior, o cuando el robot no se mueve, es la posición actual del robot. (el movimiento circular también tiene  denominación CP)

1.9.1.2 MOVIMIENTO LINEAL

 En él, el  movimiento al  punto destino forma una recta. El trayecto más corto es siempre una recta

Fig. 1.9.3  MOVIMIENTO LINEAL

18.-  La penúltima  instrucción la manda a casa, así al comenzar el programa se ahorrara esfuerzo y tiempo

20 END= Fin del programa

Otro dato importante que hay que indicar  al ordenar un movimiento es la velocidad  pudiendo ser esta en porcentaje