El GRAFCET en el planteamiento del diseño
de circuitos para Robot electromeumáticos nos permite
visualizar el funcionamiento y relacionarlo con el circuito de control de manera
sencilla.
El GRAFCET en el diseño de circuitos para
Robot electromeumáticos.
La representación gráfica de funcionamiento “GRAFCET”,
(Graphe Foncionnel de Commande Etape Transition) de origen francés, permite visualizar
etapas, mandos y transiciones.
La(s)
condición(es) de entrada(s),
permite se lleven a cabo cada etapa.
Cada etapa es generadora
de condiciones para continuar la siguiente etapa.
En esta especie de carrusel se crea el ciclo
automatizado.
Condiciones máquina y
condición de funcionamiento
Por cuestiones didácticas me permito utilizar fines de
carrera con símbolos franceses, gráficamente son similares a los botones
pulsadores.
Los fines de
carrera son normalmente abiertos (a0, b0
y c0), en donde el “0” posterior a la literal nos indica que los vástagos de
los cilindros están adentro.
El símbolo francés
en este caso (repito para fines
didácticos) lo dibujo activado, representando la condición máquina, así solo
falta la condición de funcionamiento pulsar el botón de marcha “m” para
realizar la primera etapa.
El GRAFCET y diagrama eléctrico
Los relevadores
biestable permite realizar secuencias, que con relevadores monoestables
(relés de control), emplearían mas equipo y cableado.
El uso los relevadores biestables, nos
permite relacionarlo al
funcionamiento de un cilindro, designado
una bobina para cuando salga el vástago y la otra para cuando regrese”.
Relación de una etapa con
un estado de una memoria biestable
Estos relevadores biestables en términos de
automatización los nombran memorias secundarias.
Pareciera que para cada interruptor de límite una bobina
recuerda que fue accionado.
Los relés permiten que con un solo pulso, los
contactos cambien de estado y se mantiene gracias a un mecanismo de
enclavamiento mecánico, que conserva el estado aun sin que la bobina continúe alimentada.
Relación de memoria biestable con posición del vástago del
cilindro
Por ultimo se puede hacer coincidir cada etapa del
GRAFCET con un renglón del diagrama de escalera.
Relación de estado del GRAFCET con renglón de diagrama de
escalera
Una vez analizado el funcionamiento los cambios en las
secuencias dejan de ser problema, así como las combinaciones de 2 o más
movimientos al mismo tiempo.
Robot electroneumatico en el CONALEP de Gómez Palacio,
Durango
Los técnicos profesionales también deben ver las condiciones de seguridad,
arranques inesperados como por corte y regreso de energía que puede poner en
funcionamiento el equipo, de no tomarse
precauciones podrían ser fatales.
Ajustes a Robot
diseñado por alumnos del CONALEP de Gómez Palacio, Durango
